twitterでDrkcoreのkzfmさんと、名無しのVIM使いのtaku_oさんに教えていただいた。
要素が文字列なら(ipython使ってます)
In [5]: foo=["hoge", "fuga", "piyo"]
In [6]: bar=",".join(foo)
In [7]: bar
Out[7]: 'hoge,fuga,piyo'
要素が数値なら
In [14]: aaa=[1,2,3]
In [17]: bbb=",".join([str(a) for a in aaa])
In [18]: bbb
Out[18]: '1,2,3'